【期刊信息】

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刊名:机械研究与应用
主办:甘肃省机械科学研究院
主管:甘肃省科学技术厅
ISSN:1007-4414
CN:62-1066/TH
影响因子:0.244621
被引频次:24327
期刊分类:机械仪表

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自动化技术论文_联合仿真下机械臂终端约束模型

来源:机械研究与应用 【在线投稿】 栏目:期刊导读 时间:2022-06-30

作者:网站采编

关键词:

【摘要】文章摘要:针对机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于终端约束的机械臂轨迹跟踪模型预测控制方法。首先,通过设置目标函数及约束条件将轨迹跟踪问题转化成模型预测控制的数值规

文章摘要:针对机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于终端约束的机械臂轨迹跟踪模型预测控制方法。首先,通过设置目标函数及约束条件将轨迹跟踪问题转化成模型预测控制的数值规划问题;其次,为保证每个预测时域内机械臂能够有效地跟踪期望轨迹,在原约束条件中施加终端状态等式约束;最后,在控制时域内通过滚动优化机制实现反馈校正控制。应用所搭建的Gazebo-Simulink机械臂联合仿真平台对该控制方法进行验证,验证了该控制方法的有效性。联合仿真结果表明:机械臂各关节在0.31s内能跟踪上期望轨迹,跟踪误差降低到1×10-3rad,具有良好的跟踪性能和控制平稳性。

文章关键词:

论文分类号:TP241;TP273



文章来源:《机械研究与应用》 网址: http://www.jxyjyyy.cn/qikandaodu/2022/0630/2053.html


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